Navigasi Mobile Robot untuk Mencapai Docking Station dalam Proses Autodocking
DOI:
https://doi.org/10.30649/j-eltrik.v2i1.54Keywords:
Autodocking, Odometry, Docking station, Behavior-based, Kendali PIAbstract
Proses autodocking pada mobile robot merupakan sebuah kemampuan tambahan yang dapat dimiliki oleh sebuah robot. Untuk dapat melakukan proses tersebut, robot harus dapat mencapai area lokasi docking station dengan tepat. Dengan menggunakan metode odometry, robot dapat mengetahui posisi robot dari waktu ke waktu dengan membaca kecepatan dari masing-masing roda mobile robot. Dengan data kecepatan dari masing-masing roda, maka dengan perhitungan metode odometry, robot dapat mengetahui posisi terakhir dari robot. Selain itu, dengan menggunakan metode behavior-based, robot juga dapat menghindari halangan yang terdapat di area percobaan. Sedangkan untuk menuju ke arah docking station dengan tepat, digunakan kendali PI untuk menjaga error arah hadap mobile robot atau disebut heading error mobile robot sama dengan atau mendekati nol. Dari hasil percobaan, mobile robot dapat menghindari halangan yang ada dengan baik menggunakan metode behavior-based. Kendali PI dapat bekerja dengan baik untuk menjaga heading error mendekati nol sehingga mobile robot dapat menuju titik docking station dengan benar. Sedangkan metode odometry mampu membantu mobile robot untuk dapat mengetahui posisi robot dari waktu ke waktu sehingga robot dapat menuju docking station dengan tepat.
References
S. Rifandi, I. A. Sulistijono, S. Kuswadi, “Pencarian Jalur Terpendek Dalam Proses Autodocking Pada Mobile Robot Menggunakan Artificial Bee Colony”, Jurnal Inovtek Polbeng, Vol. 9, 2019, pp. 204-213.
C. Ricaud and P. Vollet, “Connection Method For Charging Systems A Key Element For Elec-tric Vehicle”, Schneider Electric Conference, France, pp. 1-11, 2010.
H. Maghfiroh. (view Maret. 2020). “Dunia kereta–sistem propulsi KRL”[Online].Available:http://ww w.keretalistrik.com/2016/07/duniakereta-sistem-propulsi-krl.html.
Sham Shui Po, Hong Kong, “Typical Electric Vehicle Charging Methods”, CLP Power, 2013.
K. H. Kim, H. D. Choi, S. Yoon, K. W. Lee, H. S. Ryu, C. K. Woo, and Y. K. Kwak, “Development Of Docking System For Mobile Robots Using Cheap Infrared Sensors”, 1st International Conference on Sensing Technology, New Zealand, pp. 287-291, 2005.
S. Roh, J. H. Park, Y. H. Lee, Y. K. Song, K. W. Yang, M. Choi, H. S. Kim, H. Lee, and H. R. Choi, “Flexible Docking Mechanism With Error Compensation Capability For Auto Recharging System Of Mobile Robot”, International Journal of Control, Automation, and Systems, Vol. 6, pp. 731-739, 2008.
R. Purwanto and D. Purwanto, “Rancang Bangun Sistem Autodocking Untuk Pengisian Baterai Pada Mobile Robot”, Surabaya, Indonesia : Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, 2009.
K. Varun Raj, K. Patil, D. V. K. Kariappa, and A. M. Jakati, “A Beacon-Based Docking System For An Autonomous Mobile Robot”, National Conference on Mechanisms and Machines (NaCoMM07), India, pp, 1-7, 2007.
M. Ashary, I. A. Sulistijono, Z. Darojah, “Proyek Mobile Robot Penghindar Halangan: Sistem Navigasi Pada Mobile Robot Menggunakan Metode Behavior-Based”, Jurnal Mekanika dan Energi PENS, Vol. 3, pp. 1-10, 2014.
Katsuhiko O., Modern Control Engineering, Pearson Education, 5th Edition, 2010.
D. W. Wardhana, A. Wahyudi, dan H. Nurhadi, “Perancangan Sistem Kontrol PID Untuk Pengendali Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-Gun Kaliber 20 Mm”, Jurnal Teknik ITS, Vol. 5, pp. 512516. 2016.
B. S. Marta, F. Ardilla, dan A. R. A. Besari, “Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometry”, Proceedings of IES 2011 – Emerging Technology For Better Human Life, Indonesia, pp. 1-8, 2011.
